При царе Иване IV (1530—1584 гг.) русское государство вело ожесточенную борьбу: на юго-востоке — с Казанским, Астраханским и Крымским ханствами, на западе — за выход к Балтийскому морю. В 1552 г. русское войско овладело Казанью. В 1556—1557 гг. Астраханское ханство и Ногайская орда признали вассальную зависимость от Русского государства, а Чувашия, Башкирия и Кабарда добровольно вошли в его состав. С обеспечением безопасности юго-восточных рубежей появилась возможность прорвать блокаду на западе, где Ливонский орден упорно оттеснял Россию от стран Западной Европы. В январе 1558 г. началась Ливонская война, которая продолжалась 25 лет.

Войска Ливонского ордена не смогли долго сопротивляться, и в 1560 г. Ливония распалась. На ее территории образовались герцогство Курляндское и Рижское епископство, зависимые от Польши и Швеции. В 1569 г. Польша и Литва образовали единое государство — Речь Посполитую. Эти страны выступили единым фронтом против России. Война приняла затяжной характер.

В 1570 г. Швеция начала военные действия против русских в Прибалтике. Через девять лет армия польского короля Стефана Батория овладела Полоцком и Великими Луками. В августе 1581 г. более чем 50-тысячное войско (по некоторым данным около 100 тыс. человек) Батория окружило Псков, который защищал 20-тысячный гарнизон. Защитники четыре с половиной месяца отражали все атаки врага, выдержав более 30 штурмов. Не добившись успеха под Псковом, Баторий был вынужден 15 января 1582 г. заключить с Россией перемирие на 10 лет, а через год было подписано перемирие и между Россией и Швецией, положившее конец Ливонской войне.