Во второй половине XIV в. Московское княжество начало открытую борьбу за свержение ига Золотой Орды. Эту борьбу возглавил великий князь Дмитрий Иванович. В 1378 г. русское войско под его командованием на р. Вожа разгромило сильный монголо-татарский отряд мурзы Бегича. В ответ на это правитель Золотой Орды эмир Мамай в 1380 г. предпринял новый поход на Русь. Навстречу врагу выступила русская рать во главе с Дмитрием Ивановичем, который решил упредить противника и не дать ему возможности соединиться с союзным войском литовского князя Ягайло. Перед битвой русские войска (50—70 тыс. человек) выстроились на Куликовом поле в боевой порядок, имевший большую глубину. Впереди находился сторожевой полк, за ним передовой, в центре большой полк и на флангах полки правой и левой руки. За большим полком находился резерв (конница), а в "Зеленой Дубраве" за левым флангом главных сил — засадный полк. Войско Мамая (свыше 90—100 тыс. человек) состояло из авангарда (легкая конница), главных сил (в центре — пехота, а по флангам — кавалерия, развернутая в две линии) и резерва. 8 сентября в 11 часов сторожевой полк, в котором находился сам Дмитрий, нанес сильный удар, смял разведку монголо-татар и вынудил Мамая начать сражение еще до подхода литовского войска. В ходе ожесточенного сражения все попытки врага прорвать центр и правое крыло русской рати потерпели неудачу. Однако коннице противника удалось преодолеть сопротивление левого крыла русского войска и выйти в тыл его главных сил. Исход битвы решил внезапный удар засадного полка по флангу и тылу прорвавшейся конницы монголо-татар. В результате враг не выдержал удара и стал отходить, а затем пустился в бегство. За победу на Куликовом поле князь Дмитрий Иванович был прозван Донским. Эта победа положила начало избавлению Руси от золотоордынского ига.

Через 100 лет, в октябре 1480 г. русское и золотоордынское войска снова встретились, но теперь уже на р. Угра. Все попытки противника переправиться на противоположный берег реки были отбиты, и после продолжительного противостояния он начал отход, не решившись перейти в наступление. Это событие, происшедшее 12 ноября 1480 г., ознаменовало полное избавление Руси от ига Золотой Орды.